Nasceu em São Paulo, é formada em jornalismo e mestra em teoria literária pela USP. Trabalhou como repórter e redatora em revistas e jornais, e iniciou a carreira literária como poeta e dramaturga. Sua primeira narrativa para crianças, Zero Zero Alpiste, é de 1978. Já publicou quase quarenta livros (três deles também no exterior), somando mais de três milhões de exemplares vendidos e conquistando prêmios importantes - entre eles, dois Jabutis, da Câmara Brasileira do Livro. Na década de 80, passou a se dedicar à edição de livros.
Além de escrever livros para crianças e jovens, Mirna escreve poemas (publicados no site www.secrel.com.br/jpoesia e desenvolve o Projeto Escreva Comigo, um programa voluntário em escolas estaduais de São Paulo, criando histórias em parceria com os alunos de séries de recuperação de ciclo.