Formou-se em direito na PUC, no Rio de Janeiro, e fez seu doutorado em ciência política na Universidade de Paris. Retornou ao Brasil em 1971 e foi professor na Unicamp até 1985. Desde então leciona na Universidade de São Paulo. Milita em várias organizações de direitos humanos e dirige o Núcleo de Estudos da Violência da USP.
Obras publicadas por outras editoras:
- Política e trabalho no Brasil
- O Estado autoritário e os movimentos populares
- A classe operária no Brasil, 1889-1930 (com Michael M. Hall)
- Violência brasileira
- Crime, violência e poder
- Escritos indignados: polícia, prisões e política no Estado autoritário.